弩是一種致命的武器，之所以被普遍使用，是因為不需要太多的訓練就可以操作，即使是新兵也能夠很快地成為用弩高手，而且命中率奇高，足以殺死一個花了一輩子時間來接受戰斗訓練的裝甲騎士。某些時候(尤其是以騎士為對象)，弩弓被認為是一種不正當的武器，因為它只需要很少的技巧即可操作。英國的理查一世(獅心王理查)就曾經兩次被弩箭射中，并在第二次傷重不治。如此一個偉大人物竟然死在一個普通或低等的士兵之手，對于貴族來說簡直駭人，為此，在十二世紀時，教皇就曾嘗試以殘忍為理由禁止弩的使用。
漢·劉熙《釋名·釋兵》：「弩，怒也，有執怒也。其柄曰臂，似人臂也。鉤弦者曰牙，似齒牙也。牙外曰郭，為牙之規郭也。下曰縣刀，其形然也。含括之口曰機，言如機之巧也，亦言如門戶之樞機開闔有節也。」
戰國時期有四弩：夾弩、瘦弩、唐弩和大弩。夾弩、瘦弩較輕便，發射速度快，多用於攻守城壘；唐弩、大弩是強弩，射程雖遠，但發射速度較慢，多用於車戰和野戰。
《戰國策·韓策一》：「天下強弓勁弩，皆自韓出，溪子、少府、時力、距來，皆射六百步外。」許慎注《淮南子· 真篇》：南方溪子蠻夷柘弩，皆善材。韓有溪子弩。」少府，官府名，少府所造之弩。時力，作之得時，力倍於常，故名時力。距來，當為「距黍，《荀子·性惡篇》：「繁弱、鉅黍，古之良弓也。」
《漢書·藝文志·兵書略》：《望遠連弩射法具》十五篇。
漢代的弩，有用雙臂拉開的「擘張弩」，和用腳踏的「蹶張弩」兩種。
諸葛亮在蜀時，曾制造一種連弩，稱為元戎，弩箭用鐵制，長八寸，將十枝箭放在一個弩槽里，扣一次板機，就可由箭孔向外射出一枝，弩槽中的箭隨即又落下一枝入箭膛上，再上弦，又可繼續射出。（武術論集P164）
晉代的弩較漢代大，有「萬鈞神弩」之號。如晉安帝義熙六年十二月（公元410）劉裕用萬鈞神弩，連破盧循。太陽能路燈
宋神宗熙寧元年（公元一０六八），李宏發明踏張弩，名叫神臂弓，《宋史》說：「身長三尺二寸，弦長二尺五寸，箭木羽長數寸，射三百四十余步，入榆木半箭。」具有射程遠，重量輕的優點，所以一直流傳到明代。
北宋時，床弩盛行，《武經典要》載有雙弓的雙弓床弩、大合蟬弩、斗子弩和三弓的手射弩、三弓弩。明代末年，弩漸衰落，清朝軍隊已經不用為戰斗武器了。藏獒
